เกิดเมื่อวันที่ 13 กุมภาพันธ์ พ.ศ.2468 บ้านเกิดอยู่หลังวัดจันทาราท ตำบลท่าวัง อำเภอเมือง จังหวัดนครศรีธรรมราช บิดาชื่อเข็บ มารดาชื่อ ขุ้ม ตอนเด็ก ๆ เป็นคนสุขภาพไม่ดี ขนาดต้องนอนนิ่ง ๆ แต่หมอก็รักษาให้เดินได้ 
การศึกษา  อังคารหรือ บุญส่ง เริ่มเรียนที่โรงเรียนวัดจันทาราม ระดับมัธยมศึกษาที่ โรงเรียนเบญจมราชูทิศ อำเภอเมืองจังหวัดนครศรีะรรมราช จบแล้วเข้ามาเรียนที่กรุงเทพฯ เรียนต่อที่เพราะช่าง ขั้นสุดท้ายเรียนคณะจิตรกรรม ประติมากรรม มหาวิทยาลัยศิลปากร
 เส้นทางกวี อังคาร ชอบอ่านบทกวีมาตั้งแต่เด็ก ๆ สมยเรียนชั้นประถม หลงใหลในวรรณคดีไทย ไม่ว่าจะเป็นรามเกียรติ์ อิเหนา ขุนช้างขุนแผน ขณะเดียวกันก็มีความสนใจในทางด้านศิลปะ ชอบวาดรูปต่าง ๆ เป็นอย่างมาก
 เมื่ออังคารได้พบกับ ส.ศิวรักษ์  ผู้ก่อตั้งนิตยสารสังคมศาสตร์ปริทัศน์  ส.ศิวรักษ์ได้นำผลงานของอังคารพิมพิ์ในวารสารฉบับปฐมฤกษ์ ในเดือนมิถุนายน พ.ศ.2506 และรวมเล่มเมื่อปี 2507 กวีนิพนธ์ของอังคารได้รับการตอบรับจากผู้อ่านเป็นจำนวนมาก